São duas as fases medievais essenciais da história deste castelo: a construção leonesa, de finais do século XII ou inícios do século XIII, e a reforma patrocinada por D. Dinis, na primeira metade do século XIV. As lendárias notícias acerca da fundação do castelo por volta de 500 a. C., pelos Túrdulos, e a posterior instalação de um oppidum romano, permanecem, ainda, no domínio da lenda e os vestígios romanos achados não permitem uma clara caracterização do local antes da Idade Média, duvidando-se da sua proveniência.
Historicamente, sabemos que Afonso IX, de Leão (1188-1230), promoveu a construção de um castelo, que integrava a linha defensiva do Côa, juntamente com Castelo Melhor, Alfaiates, Castelo Bom e Almeida. Dessa fortaleza românica, conservam-se alguns vestígios importantes e de grande interesse para a evolução da arquitectura militar na região. Mário Barroca, que valorizou recentemente estes elementos, referiu a constante opção por torres circulares, por oposição aos contemporâneos e vizinhos castelos portugueses, que recorreram sistematicamente às torres quadrangulares. Paralelamente, edificou-se a mais setentrional das torres albarrãs actualmente em território nacional, hoje já inexistente, mas ainda desenhada por Duarte d'Armas nos inícios do século XVI. O castelo deveria estar concluído, ou em fase adiantada de obras, por 1209, altura em que o monarca leonês passou a célebre carta de foro à localidade.
Menos de um século passado, Castelo Rodrigo viu-se no epicentro de uma das mais importantes querelas territoriais do Portugal medieval. Em 1296, D. Dinis conquistou a localidade e confirmou os foros passados por Afonso IX. Um ano depois, a fortaleza passou definitivamente para a coroa portuguesa, pelo Tratado de Alcanices.
A reforma dionisina foi semelhante a tantas outras patrocinadas por este monarca, mas adquire maior relevância por se situar nas terras de Riba Côa, região onde as campanhas arquitectónicas militares de D. Dinis denotam a "clara vontade do monarca de afirmar o seu senhorio sobre castelos recém-incorporados no território nacional". Uma das materializações mais inequívocas dessa "vontade" foi a construção de um cenográfico e imponente sistema de entrada principal, composto por arco quebrado axial, encimado por balcão de matacães (de que restam apenas os suportes inferiores) e ladeado por duas robustas torres quadrangulares, onde se inscreveram dois brasões reais. Esta tipologia de entrada pode considerar-se tipicamente dionisina e encontra-se, ainda, em alguns castelos reformados por este monarca, com exemplos marcantes em Pinhel ou Trancoso.
Outra marca da reforma gótica foi a construção de uma torre de menagem, quadrangular e adossada "ao muro do castelo pela banda de fora, voltada ao povoado amuralhado". Ela constituía, também, um poderoso símbolo da nova autoridade que, a par das restantes reformas no núcleo principal do castelo e da edificação de uma cerca que enquadrava o povoado, testemunham aquela vontade de D. Dinis em deixar clara a sua autoridade.
No início do século XVI, reconstruiu-se a torre de menagem e, em 1508, o monarca enviou Mateus Fernandes e Álvaro Pires para avaliar do estado da fortaleza. No final do século, em 1594, Filipe I elevou a localidade a condado, legando o título a Cristóvão de Moura. Este homem, que chegou a ser vice-rei de Portugal, construiu em Castelo Rodrigo o seu palácio e procedeu a outras obras na fortaleza.
Depois de 1640, com a Restauração da Independência, o paço foi arrasado pela população (que o via como uma marca do domínio espanhol, mesmo tendo o seu promotor falecido há quase três décadas), permanecendo em ruínas até à actualidade. Com relevância militar ainda nos séculos XVIII e XIX, o castelo foi parcialmente restaurado na década de 40 do século XX, mas só muito recentemente foi alvo de um programa global de intervenção.
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