São ainda muito discutidas as origens de Castelo Mendo. Ao que tudo indica, a sua fundação deu-se no século XIII, altura em que o povoamento da região interior beirã alcançou uma dimensão razoável e em que a consolidação militar da fronteira determinou a construção de fortalezas secundárias de apoio e de defesa do território. Terá sido neste contexto que se verificou o primeiro foral da vila, outorgado por D. Sancho II a 15 de Março de 1229, numa altura em que as zonas de Riba-Côa eram ainda um ponto de guerra entre os dois reinos.
Desconhecemos a marcha das obras e a configuração do projecto militar então delineado. Na verdade, o que chegou até hoje da fortaleza medieval de Castelo Mendo data já do reinado de D. Dinis, facto que levou muitos autores a considerarem ter sido este monarca o verdadeiro fundador da vila. A 16 de Dezembro de 1281, o rei lavrador confirmou o foral de D. Sancho II. Dois dias depois, instituiu uma feira. Estes dados articulam-se com a campanha construtiva militar aqui efectuada pelos finais desse século XIII, empreitada que dotou a vila da configuração genérica que ainda hoje apresenta.
A primeira cintura de muralhas compõe-se de um recinto ovalado, de apreciáveis dimensões, cujo castelo propriamente dito ocupa a secção nascente. Este é de traçado irregular, levemente triangular, mas possui características vincadamente góticas, como a associação da torre de menagem a um pano de muralha, composição típica da defesa activa de cariz baixo-medieval. A porta principal localiza-se a Ocidente e o recinto interior ostenta ainda uma cisterna, de planta quadrangular e construída no alinhamento da Torre de Menagem. O restante espaço deste primeiro núcleo é composto por um pequeno bairro, associado ao templo tutelar da vila, mas relativamente equidistante em relação ao castelo.
A segunda cintura de muralhas, que rodeia a totalidade da vila medieval, data também do reinado de D. Dinis ou, pelo menos, uma parte significativa será contemporânea do castelo. A ligação entre os dois espaços é feita através de uma porta monumental (a Porta da Vila), estrutura "de dimensões generosas, enquadrada por torreões, hoje embebidos no tecido urbano, e que ostenta, na secção da muralha, um escudo régio". Perante a simplicidade e, até, modéstia da restante estrutura muralhada, esta porta adquire uma relevância estética e simbólica fundamental, na medida em que se instituiu como principal elemento da vila, acesso único entre os dois núcleos urbanos e monumento cenográfico e evocativo do monarca, onde figura o escudo e onde a qualidade arquitectónica é maior.
Este segundo núcleo tem dimensões bastante superiores ao primeiro e rompe com a planta genericamente oval das vilas góticas portuguesas, um dado que poderá indicar algum arrastamento das obras para lá do projecto inicial. Inicialmente dotada de várias torres, a maioria das quais não chegou até aos nossos dias, as suas muralhas integram ainda as três portas exteriores originais, a que se associavam outros tantos torreões.
Pacificada a fronteira, os diminutos recursos populacionais e económicos terão determinado a decadência de Castelo Mendo. Em 1387, na sequência da guerra peninsular que haveria de ditar a subida ao trono de D. João I, a vila foi transformada num couto de homiziados. Posteriormente, nos inícios do século XVI, os desenhos que Duarte d'Armas efectuou da praça demonstram como muitos panos de muralha estavam já arruinados, processo que vinha já do século anterior.
Quatrocentos anos depois, no processo de restauração em massa do nosso património medieval, as muralhas de Castelo Mendo foram restauradas. Por iniciativa da DGEMN, reinventaram-se numerosas partes em falta, como troços de muro, portas e torres, ao mesmo tempo que se remexeram terrenos e se criaram falsas linhas de nível, factos que desvirtuaram a organização original do conjunto.
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