Tal como o vizinho castelo de Linhares, também o de Celorico tem sido objecto de atribuições lendárias em relação às suas origens, que os escassos trabalhos arqueológicos efectuados no recinto estão longe de confirmar. Com efeito, e até ao momento, nenhum vestígio material foi identificado que relacione o local com as lendárias fundações de Brigo e dos Túrdulos. Por outro lado, não está igualmente provada a relação do actual morro do castelo com a romana Celióbriga. Em 1635, noticiou-se o aparecimento de uma inscrição latina, mas ela veio posteriormente a desaparecer e desconhece-se o contexto e o local da descoberta.
Idênticas dúvidas devem colocar-se a respeito da passagem de Celorico para a posse portuguesa e quais as obras empreendidas pelos nossos primeiros monarcas. Adriano Vasco Rodrigues admite que, no século XII, o local era já fortificado e que D. Afonso Henriques o conquistou e concedeu carta de foral aos seus moradores. A primeira referência concreta acerca do castelo data de 1198, ano em que a fortaleza se viu cercada por tropas leonesas, o que obrigou o seu alcaide, D. Rodrigo Mendes, a solicitar ajuda a seu irmão, D. Gonçalo Mendes, à época alcaide de Linhares. Desconhece-se, todavia, qual a configuração da fortaleza, ou quais as obras que levaram a que, já então, o castelo tivesse inegável relevância estratégico-militar. Em 1217, Celorico teve foral passado por D. Afonso II e, em 1246, a fortificação foi cercada pelo futuro Afonso III, no quadro da guerra civil que então se viveu entre este monarca e seu irmão mais velho, Sancho II.
O aspecto geral do castelo que chegou até hoje data de uma ampla reforma levada a cabo no reinado de D. Dinis e, ao que tudo indica, já durante o século XIV. A configuração geral planimétrica assim o sugere, incluindo-se o recinto no protótipo de fortalezas góticas. Apesar de se adaptar às condicionantes do terreno, é claro o perfil oval da cerca. Paralelamente, a torre de menagem adossa-se aos muros exteriores, na sua secção Nordeste, respondendo, desta forma, às exigências de defesa activa que caracteriza este período da arquitectura militar ocidental.
A torre é de planta rectangular e possui apenas dois pisos, mas é, ainda assim, a mais alta de quantas sobreviveram. O acesso faz-se por porta elevada no alçado, em arco quebrado, originalmente através de escada amovível e, na actualidade, por escadaria metálica. Duas portas (a Sul e a Ocidente) permitem o acesso ao interior, num esquema que pode ainda ser de origem românica, conhecendo-se a aversão que a arquitectura militar dos séculos XII e XIII teve em multiplicar aberturas nas muralhas.
Ao longo dos séculos seguintes, foram muitas as campanhas construtivas que se sucederam no espaço do castelo. As próprias obras de construção ter-se-ão arrastado pelos reinados de D. Afonso IV, D. Pedro e D. Fernando e, no século XVI, há notícia de várias beneficiações. Em 1640, a seguir à restauração da independência, realizaram-se obras mas, um século depois, Jerónimo Contador de Argote descreve o castelo como estando muito arruinado, com troços de muralha destruídos e a cisterna entulhada. O processo de desmantelamento da fortaleza intensificou-se no século XIX, datando de 1817 um pedido do corregedor da comarca para utilizar a pedra do castelo em diversas obras de calcetamento. Em 1835, era a própria câmara que cedia a pedra para o mercado municipal e, nas décadas seguintes, contam-se várias destruições na estrutura.
O restauro do conjunto começou a ser executado a partir de 1936 e prolongou-se até aos primeiros anos da década de 40. A filosofia dos trabalhos obedeceu a uma "reintegração" inventiva, pelo que grande parte do que hoje se pode encontrar resulta dessa idealização da Idade Média. Reconstrução de muralhas, grandes remeximentos de terras no interior, substituição de pavimentos e de telhados, alteração de cérceas, foram alguns dos aspectos que caracterizaram essa intervenção.
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