A história medieval de Bragança é a história da tentativa de instituição de um centro regional dominante na mais periférica zona do reino. Ao que tudo indica, este processo iniciou-se com D. Sancho I, monarca que se preocupou em efectivar uma estreita proximidade entre poder régio e a família dominante do Nordeste, com vista a uma maior autoridade real na região brigantina. É neste contexto que se explica a fundação da cidade de Bragança (1187), e as primeiras doações destinadas à sua fortaleza (Março de 1188).
Infelizmente, estamos muito mal informados acerca da primitiva cerca defensiva aqui realizada, pois a grande obra militar de Bragança deu-se já a caminho para o final da Idade Média. De acordo com os estudos de Paulo Dórdio Gomes, o interior da cidadela revela, ainda, parte da sua organização viária sanchina, "segundo dois eixos principais que confluem para a Porta da Vila", dispondo-se, entre eles, "blocos trapezoidais contendo séries de lotes com edifícios e quintais".
Um século depois, no reinado de D. Dinis, teve lugar uma primeira reforma do castelo. À semelhança da primitiva obra, também estamos mal informados sobre este momento, mas, a crer na documentação subsistente, ele deverá ter tido algum impacto na fortaleza românica, especialmente ao nível de um primeiro amuralhamento exterior, de carácter já gótico.
A grande campanha militar da cidade, e que, ainda hoje, se institui como marca visual dominante na imensa paisagem brigantina, teve lugar no reinado de D. João I, no contexto de afirmação da nova dinastia. Uma magnífica torre quadrangular, de dois andares, com torreões circulares nos vértices, é a inconfundível marca desta campanha, a que se junta uma cintura de muralhas igualmente dotada de torreões circulares, que rodeia um espaço rectangular irregular. Este núcleo principal, de características estéticas únicas entre nós, foi já explicado à luz de uma provável influência inglesa, posterior à chegada do Duque de Lancaster. A datação para o conjunto parece confirmar esta hipótese, uma vez que a esmagadora maioria dos autores que se referiram a este castelo coincidem numa cronologia pelas primeiras décadas do século XV, muito alargada (cerca de trinta anos).
Datará, também, desta época a construção de uma segunda linha de muralhas, que teve por objectivo proteger o principal bairro dos arrabaldes, conjunto eminentemente comercial e em franco desenvolvimento ao longo dos séculos XIV e XV. A cerca interior, que define o espaço intra-muralhas, apresenta uma planta quase circular, revelando a racionalidade e o carácter radiocêntrico do projecto, onde os eixos viários confluem para o centro. Na secção Norte desta muralha, a Torre da Princesa evoca antigas lendas românticas, estatuto oitocentista reforçado pelas ruínas anexas do paço do governador.
Os últimos séculos pautaram-se pela progressiva degradação e, em certos casos, desmantelamento das muralhas e da estrutura defensiva medieval. Logo no século XVII, no contexto das Guerras da Independência, retiraram-se muitas ameias, para dotar os caminhos de ronda de peças de artilharia. Em 1800, uma significativa parte da secção nascente das muralhas foi aproveitada para a construção de um quartel de infantaria.
O restauro foi realizado na década de 30 do século XX, altura em que a criação da Direcção Geral dos Edifícios e Monumentos Nacionais (DGEMN) veio inverter a ruína de numerosos monumentos em todo o país. Como a maioria dos restauros efectuados por esta instituição, o plano não se limitou a uma consolidação do edificado, mas sim a uma reinvenção e re-monumentalização do conjunto. Assim se explica a construção de ameias em toda a cerca, a demolição do quartel oitocentista, a reposição de troços de muralhas e o desafogamento dos muros de inúmeras construções privadas que, ao longo dos tempos, a eles se foram adossando.
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