O castelo de Vinhais é o produto das tentativas de centralização do território transmontano em "vilas novas", directamente sob controlo do rei e mais aptas a desempenhar as funções de atracção e de organização dos homens. A primeira tentativa para constituir esse pólo urbano aconteceu no reinado de D. Sancho II, mas só no de D. Afonso III (já depois de uma primeira tentativa deste monarca em 1253, ano em que passou carta de foral à localidade) se constituiu a vila, "num cabeço fronteiro a Crespos", onde existia um primitivo núcleo de povoamento centralizado em torno da igreja de São Facundo.
De instituição portanto tardia, a própria construção da vila (com seu castelo e igreja matriz) terá sido bastante demorada, não se referindo o seu templo paroquial no Catálogo de 1320-21. Rita Costa Gomes admite que as muralhas se terão concluído ainda no século XIII e que, na centúria seguinte, foram objecto de uma reforma. Não estamos em condições de confirmar esta hipótese mas, a ser assim, poderemos equacionar que o núcleo instituído por D. Afonso III denotaria muitas insuficiências, a ponto de, no tempo de seu sucessor, se terem logo efectuado melhoramentos significativos.
Em qualquer dos casos, parece certo que, no reinado de D. Dinis, o sistema militar de Vinhais estava em laboração, datando dessa época uma cerca com cinco ou seis torres, cuja porta principal era flanqueada por duas delas, numa composição harmónica e simétrica característica da arquitectura das vilas urbanas do tempo de D. Dinis. Por não dispor de alcáçova, a torre de menagem estava integrada na cerca, de acordo com a tipologia dos castelos góticos. A própria planta do conjunto, definindo uma área muralhada de perfil oval, ainda que ligeiramente irregular, é uma prova do tempo claramente gótico da construção.
O castelo de Vinhais desempenhou importante papel no século XIV, na conturbada conjuntura do reinado de D. Fernando e da revolução que se lhe seguiu. Entre 1369 e 1371 foi ocupado por tropas castelhanas e, escassos doze anos depois, o seu alcaide tomou o partido espanhol. O estatuto periférico da fortaleza, reforçado pela extrema proximidade do reino de Castela, com o qual dispunha de fáceis vias de acesso, terá acentuado a maior ligação dos senhores do castelo aos invasores, facto que se voltou a repetir em 1397, quando o alcaide João Afonso Pimentel se revoltou contra D. João I e abraçou a causa castelhana, só voltando à posse nacional em 1403.
No caminho para o final da Idade Média, o castelo foi objecto de várias reformas, havendo a notícia de trabalhos realizados no reinado de D. Afonso V, altura em que o comando da fortaleza estava estabilizado na linhagem dos condes de Atouguia. Da viragem para o século XVI é a mais antiga representação do conjunto, da autoria de Duarte d'Armas, escudeiro do rei D. Manuel. Tão importante quanto este desenho são as informações aí constantes, em particular as que se referem ao mau estado da fortaleza: a face interna da torre de menagem, voltada para a vila, estava já destruída e duas das restantes torres mostravam desgaste das fundações.
Ao longo da época moderna, e apesar de se terem edificado uma barbacã e vários torreões complementares (estes últimos datados do século XVI), a destruição do sistema defensivo foi uma evidência, em benfício do avanço de construções privadas, que rapidamente se adossaram aos velhos muros. Em 1527 já se diz que as muralhas estavam parcialmente derrubadas e, nos dois séculos seguintes, existiram algumas tentativas para reverter esta situação, todavia sem sucesso.
Nos inícios da década de 60 do século XX, a autarquia tentou destruir o que restava da fortaleza, mas contou com a resistência da população. A partir desse ano, deram-se obras de restauro, a cargo da DGEMN, que pretenderam consolidar o que ainda restava: as três portas, duas das torres remanescentes e alguns panos de muralha, reconstruídos parcialmente.
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