Apesar de ter sido já intervencionado arqueologicamente, em pelo menos seis ocasiões, não foi ainda possível esclarecer coerentemente as fases de ocupação do sítio onde se implanta o castelo, em particular as mais recuadas. Sabemos que, quer os romanos, quer os muçulmanos, deixaram a sua marca no local, mas os vestígios até agora identificados não permitem uma interpretação funcional do sítio, nem uma leitura dos fenómenos de transição e de sobreposição. Equaciona-se a existência de um reduto urbano islâmico em associação com um primitivo castelo, de que fariam parte algumas habitações e provavelmente uma mesquita, mas estas suposições aguardam, ainda, um detalhado estudo arqueológico do interior do pátio amuralhado.
Só com a conquista portuguesa desta parcela de território temos dados mais concretos acerca da evolução do castelo. Em 1149, um ano após a conquista por D. Afonso Henriques, o monarca doou a povoação a D. Fuas Roupinho. É a este importante nobre que se atribui uma primeira construção (ou reformulação) da fortaleza, embora o essencial da construção que chegou até nós date já do reinado de D. Dinis. É muito provável que o pequeno castelejo que coroa a acrópole corresponda à edificação do século XII. A sua planta rectangular irregular, adaptada às curvas de nível do terreno, e o seu precoce sistema de defesa, com apenas um torreão semicircular de construção claramente posterior, admite essa interpretação preliminar, embora também este espaço esteja muito adulterado pelas posteriores funções de Paço dos Alcaides, que desempenhou nos séculos seguintes.
No final do século XIII, por volta de 1288, D. Dinis ordenou a ampliação do conjunto militar, iniciativa que deve ter estado na origem da configuração oval, plenamente gótica, do circuito amuralhado. A porta principal, em arco quebrado, deve também ter sido reformulada nesta época, uma vez que é protegida por uma grande torre quadrangular, saliente da muralha, que recorda parcialmente as composições harmónicas das entradas monumentais de alguns castelos edificados ou reformulados nessa época.
A terceira grande fase de obras da fortaleza ocorreu no início do século XVI, durante o reinado de D. Manuel. As obras ter-se-ão iniciado em 1516 e prolongaram-se, pelo menos, até ao final dessa década. Sobre a porta principal, colocaram-se os elementos identificadores do reinado: o escudo real ladeado por duas esferas armilares encimadas pela cruz da Ordem de Cristo, a quem o castelo estava afecto. No castelejo, já transformado em paço dos alcaides, construiu-se a torre semi-circular que se adossa pelo lado Sudeste, construção atípica, de apenas dois andares e que tem a particularidade de conter, no seu interior, uma sala abobadada de dois tramos. Este torreão, verdadeira marca da campanha manuelina, tinha ligação com um outro, situado a Ocidente, através de um pano de muralha de que ainda restam ténues vestígios, facto que comprova a maior abrangência e monumentalidade das obras empreendidas no tempo de D. Manuel.
Um século depois, e apesar da relevância estratégica deste conjunto militar, a estrutura encontrava-se em muito mau estado de conservação. No auto de posse do alcaide D. João Soares de Alarcão, em 1604, noticia-se que as muralhas apresentam graves lacunas e que a barbacã está praticamente desmantelada. Desconhecemos se tiveram lugar obras de reparação e, em 1755, aquando do Terramoto de Lisboa, o que restava do paço ruiu, bem como alguns panos de muralha, o que pressupõe um adiantado estado de abandono destas estruturas. Completamente em ruínas no final do século XVIII, o castelo desempenhou ainda papel importante durante as Invasões Francesas, pela sua localização junto às Linhas de Torres. A porta principal foi demolida e novos e modernos baluartes foram construídos. No entanto, em 1846, o paiol que se encontrava no seu interior explodiu, o que levou ao abandono definitivo da fortaleza e, no último meio século, à ruína quase integral da estrutura.
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