A ocupação humana do local onde a Idade Média estabeleceu o castelo de Numão recua à Pré-História, tendo-se identificado níveis do Calcolítico e da Idade do Bronze. Segundo alguns autores, o local foi um ponto de relativa importância durante o período romano, mas tal não foi ainda provado pelas campanhas arqueológicas efectuadas no recinto medieval. O primeiro documento que alude a uma fortificação data de 960, ano em que Numão aparece integrada na lista de fortalezas doadas por D. Flâmula ao Mosteiro de Guimarães. Por essa altura, é já claro que o topo do monte albergava uma estrutura militar, ainda que se desconheça, por completo, quais as suas características.
No século XII, a vila integrou o primeiro momento de organização portuguesa, recebendo foral em 1128 e passando pouco depois (1130) para a posse de Fernão Mendes de Bragança, principal nobre vinculado à autoridade de D. Afonso Henriques no nordeste do reino. Nos reinados seguintes, multiplicam-se os novos forais e as sugestões de obras no conjunto. O principal diploma data de 1291 e foi passado por D. Dinis, atribuindo-se às décadas imediatamente seguintes a redefinição do sistema militar.
Efectivamente, está-se perante uma fortificação plenamente gótica, de perímetro oval, como foi habitual no programa urbanístico das chamadas "vilas novas" de Trás-os-Montes e Alto Douro, estudadas por Paulo Dordio Gomes. A cerca era rasgada por quatro portas, a principal das quais voltada a Sul e defendida activamente por torres. Entre estas salienta-se a torre de menagem, localizada do lado Nordeste, de secção quadrangular e de três andares. O interior da fortificação é provido de cisterna com cerca de sete metros de diâmetro, utilizável em caso de cerco.
Durante o século XIV, Numão desfrutou de alguma importância, certamente motivada pela posição estratégica face ao rio Douro e à recentemente consolidada fronteira com Leão. No entanto, logo no início do século XV, existem indícios de dificuldades de povoamento, a ponto de D. Duarte ter determinado a instituição de um couto de homiziados. Em 1527, a vila muralhada possuía apenas 15 moradores e, pouco depois, há a referência à habitação permanente do alcaide em Freixo de Numão e não no castelo. Os séculos da Idade Moderna assinalam a progressiva decadência da fortaleza medieval, processo parcialmente invertido pela acção da DGEMN na década de 40 do século XX, que logrou estancar a ruína do conjunto.
No caminho para o castelo, fora das suas muralhas, localiza-se a igreja de São Pedro de Numão, templo de raiz pré-românica que tem vindo a ser escavado desde 1995. A par de algumas conclusões interessantes a respeito de eventuais duas fases construtivas, a intervenção evidenciou uma necrópole localizada a poente e a Norte do templo, a qual revela também uma ocupação diacrónica diferenciada.
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