Tem-se discutido muito acerca da antiguidade do castelo de Penela, nomeadamente sobre uma possível "torre militar romana", cuja missão seria a de proteger a estrada Mérida-Conímbriga-Braga. A verdade, porém, é que os mais antigos trechos conservados datam de uma época bem avançada, já na segunda metade do século XI.
Com a conquista definitiva de Coimbra, em 1064, Penela transformou-se num ponto fulcral na defesa meridional da cidade, estatuto a que não foi alheia a sua privilegiada localização na estrada que ligava o baixo-Mondego a Pombal e Santarém. Em 1087, na altura de fazer o seu testamento, o alvazil D. Sesnando declarava que havia povoado o local. Tal afirmação "não permite saber quando teria sido conquistado o castelo", mas está também longe de confirmar a pré-existência de um reduto fortificado anterior ao governo sesnandino.
A parcela mais antiga da actual fortaleza localiza-se no interior do recinto e é aquela que maiores problemas de caracterização tem motivado ao longo dos anos. Compõe-se de uma cerca que rodeia um "morro calcário (...) talhado artificialmente para dificultar o acesso, sendo criados desníveis virtualmente impossíveis". Vergílio Correia e António Nogueira Gonçalves atribuíram esta insólita solução (que apelidaram de "castelejo") ao século XV, perspectiva depois repetida por ARNAUT e DIAS. Este morro acabou por ser convertido em Torre de Menagem do castelo românico e, na Baixa Idade Média, foi objecto de várias reformulações, de que são exemplo as seteiras com troeiras, mas, na sua origem, pelas décadas de 70 e 80 do século XI, constituiu um castelo autónomo, de difícil acesso, tremendamente eficaz para tiro vertical.
Do período pré-românico restam ainda outros vestígios. Junto ao acesso do "castelejo" existem três sepulturas antropomórficas. Elas relacionam-se com outras localizadas no adro da igreja de São Miguel e testemunham a ancestralidade desta igreja (hoje materialmente não documentada pelas reformas posteriores) e da comunidade que aqui se estabeleceu. Na parte extra-muralhas, o actual Jardim da Quinta das Lapas conserva, ainda, restos de habitações rupestres desses primeiros povoadores, resultado da autoridade da Coimbra reconquistada e pró-moçárabe comandada por D. Sesnando.
As primeiras décadas do século XII asseguraram a passagem definitiva para um novo tipo de castelo: o Românico. Essa transformação está documentada em Penela, através de uma radical ampliação do espaço intra-muralhas, consequência da maior importância que a localidade assumiu no contexto de um Portugal independente. As frequentes razias muçulmanas no território a Sul de Coimbra determinaram a fragmentação em vários concelhos e Penela não foi excepção, tendo sido dotada de foral em 1137.
Por essa altura, actualizou-se a configuração da fortaleza, que passou a estar cercada por uma dupla muralha, sendo o primitivo castelo transformado em torre de menagem, isolada no centro do recinto fortificado, à maneira românica. Este novo conjunto militar possuía três portas (da Vila, da Traição e do Relógio, esta demolida em 1760) e era protegido por vários torreões ora quadrangulares, ora semicirculares.
Na Baixa Idade Média, nos reinados de D. Dinis e, eventualmente, no de D. João I, registaram-se obras. Desconhecemos, ainda, a real extensão dos trabalhos então realizados, mas é de crer que a configuração geral da planta não tenha sido alterada. Ao invés, grande parte da cerca foi reconstruída, assim como a porta principal que passou a ostentar um arco quebrado.
Na posse do regente D. Pedro, que aqui tinha paço, Penela viu a sua primeira igreja ser reconstruída, ao abrigo do tardo-gótico batalhino e novas obras tiveram lugar no reinado de D. Manuel. O castelo adquiriu a feição actual na década de 40 do século XX, altura em que se reconstruíram ameias e partes dos panos murários.
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