A primeira referência ao topónimo Penegate aparece em 1064, por substituição de uma anterior designação, Penela. Por este facto, pressupõe-se que, desde o início, o topónimo esteve associado a um monte dominante, onde, mais tarde, se implantou a torre gótica que conhecemos. Permanecem dúvidas, todavia, sobre uma eventual torre românica, ou proto-românica, atribuída à iniciativa de D. Egas Pais de Penegate, valido do Conde D. Henrique, defendida por alguns autores, mas de que não restam, hoje, vestígios aparentes.
A monumental torre que se conserva ficou a dever-se a Mem Rodrigues de Vasconcelos, companheiro de armas de D. Dinis na guerra que este monarca travou contra seu filho, futuro D. Afonso IV. O documento de autorização para a construção da domus fortis, datado de 5 de Outubro de 1322, é o mais importantes indicador da relevância militar deste edifício. Nele se refere expressamente que D. Dinis "havia proibido a construção destas casas fortificadas a não ser com sua expressa autorização". Deve realçar-se o facto de esta autorização não surgir como benesse pelos serviços prestados, mas para proteger Mem Rodrigues de Vasconcelos no cargo que então ocupava, meirinho-mor do rei na região de Entre-Homem-e-Cávado, zona onde a justiça real tinha dificuldades em impor-se por acção contestatária de Pedro Anes de Vasconcelos, tio de Mem Rodrigues. Desta forma, conpria huma casa forte (...) para teer hy o corpo em salluo quando lhy conprise e outro ssy pera teer hy a molher e os filhos que non possam Receber dano daquelles que lhy a el mal querem polo meu serviço.
Em posição dominante sobre um vasto território circundante, e assente num afloramento de difícil acesso, a torre é de planta rectangular organizada em três pisos. A entrada principal, aberta no alçado nascente e de perfil apontado, está bem acima do solo, num dispositivo defensivo que obrigava ao acesso ao interior através de escada amovível, de que restam ainda os apoios. A entrada devia ser guarnecida por alpendre, do qual restam duas mísulas a enquadrar o portal. Na face ocidental, ao nível da janela do último piso, existe um balcão de matacães, que permitia o tiro vertical sobre o único caminho que conduz ao edifício. Outras características vincadamente militares são o escasso fenestramento (apenas a face voltada a Sul, a mais exposta ao Sol, possui três vãos muito apertados, de perfil quebrado), o aparelho plenamente isódomo, de forma escalonada nos registos inferiores, para maior sustentação da estrutura, e o recorde ameado do coroamento.
Como concluiu José Custódio Vieira da SILVA, 1995, p.49, Penegate é, de todas as torres "similares conhecidas, a que se implanta de forma tão ostensivamente militar no alto de um monte inacessível". Por outro lado, a sua existência não pretende dominar um agro rural, vinculado ao seu estatuto, mas sim criar uma propositada zona defensiva, que protegesse os seus proprietários.
Nos inícios do século XVII, construiu-se a capela de Nossa Senhora da Penha, por iniciativa de Miguel Valadares (conforme inscrição na fachada principal). Este nobre, cónego de Guimarães e desembargador em Braga, era então proprietário da herdade e edificou a capela para sua sepultura. É um templo barroco de pequena dimensão e conserva o retábulo-mor contemporâneo, de estrutura tripartida, com a imagem de Nossa Senhora ao centro, e as de São João e Santo António, em painéis pintados, de ambos os lados.
Em 1907, a torre passou para a posse da família dos actuais proprietários, efectuando-se, nas décadas posteriores, obras de consolidação e de restauro. De entre os trabalhos realizados, destaca-se a colocação de ameias em 1939, que subverteu o ritmo original destes elementos, e a edificação de um segundo corpo, de carácter residencial.
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