Depois da Restauração da Independência em 1640, D. João IV verificou a necessidade de reforçar a defesa da costa atlântica, face aos ataques da armada espanhola. Desta forma, os engenheiros militares do reino reestruturaram as fortalezas construídas no século XVI, aumentando a sua capacidade de fogo, e delinearam projectos para novas defesas, que reforçavam a linha de fogo das já existentes.
Em 1647 o monarca determinou que fosse edificado um pequeno forte no lugar de Caxias, destinado a intensificar a defesa da margem direita da barra do rio Tejo, através do cruzamento de fogo com os fortes de Nossa Senhora do Vale e Nossa Senhora de Porto Salvo, e desta forma reforçando a defesa do Forte de São Julião da Barra. D. António Luís de Meneses, conde de Cantanhede e Governador de Armas da Praça de Cascais, seria nomeado como responsável pela obra.
O forte apresenta planimetria poligonal em forma de estrela, que se desenvolve em torno de um pátio central quadrangular, com dois baluartes. A entrada no interior da bateria faz-se por um grande portal de arco pleno ladeado por pilastras, sobre o qual foi colocado o escudo de Portugal com a data 1647. Ao centro do pátio foi construída a casa forte, com cobertura abobadada.
A partir do século XVIII esta fortaleza foi desactivada diversas vezes, devido aos frequentes assoreamentos a que estava sujeita. No início da centúria seguinte ainda integrou as designadas Linhas de Torres, três linhas defensivas formadas por um conjunto de cerca de 150 fortalezas distribuídas entre Torres Vedras e Lisboa, que asseguraram a defesa da capital durante a terceira invasão das tropas napoleónicas.
Depois desta data, o Forte de São Bruno foi desartilhado, e em 1895 seria ocupado pela Administração Geral das Alfândegas. Somente em meados do século XX, entre 1952 e 1958, o forte foi objecto de obras de conservação e restauro.
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