O mais tardio dos castelos românicos da Beira Interior, ergue-se sobre um maciço granítico impressionante, ligeiramente desviado em relação à vila, e mantém, ainda, grande parte da sua estrutura inicial.
São muito reduzidas as informações acerca do passado deste sítio. Alguns autores apontam uma origem proto-histórica para o local, posteriormente objecto de romanização, mas, até ao momento, esta é apenas mais uma de tantas hipóteses. O que seguramente sabemos, e podemos datar, pertence já à transição para a Baixa Idade Média, concretamente ao reinado do nosso segundo monarca: D. Sancho I. A ele se deve a fundação desta vila entre 1210 e 1212 (plausivelmente sobre um anterior nível de povoamento que futuras escavações poderão revelar), momento fundacional que se inscreve numa segunda vaga de povoamento que percorreu todo o interior beirão nestes inícios do século XIII.
"Sabemos que em 1220 já o castelo se encontrava erguido", pelo que é de supor pertencer a esses inícios do século XIII a torre de menagem e grande parte da alcáçova. Com efeito, aquela grande torre quadrangular revela um formulário muito próprio da arquitectura militar românica, pelas suas modestas dimensões, implantação no centro do recinto e apoio sobre o maciço granítico . Oitenta anos depois dos primeiros castelos românicos portugueses, construídos pelos Templários, este dispositivo defensivo - com torre de menagem central e isolada - revelava-se, ainda, efectivo para as condicionantes da guerra medieval, numa zona particularmente sensível, dada a proximidade com o reino de Leão e as discutidas terras de Riba-Côa.
As muralhas da vila devem ter sido levantadas findas as obras na alcáçova. É provável que datem já do século XIV, na sequência de reformas promovidas por D. Dinis, ou, já mais tarde, por D. Fernando, no contexto das guerras contra Castela. O facto de a vila ter sido agraciada com novo foral, (D. Sancho II) e de ter carta de feira a partir de D. Dinis, prova a importância da localidade no contexto regional, não obstante as tentativas da vila do Sabugal em minimizar a sua existência enquanto pólo populacional e económico de certa relevância. A cerca medieval define uma planta oval irregular, rasgada por duas portas principais, a maior delas protegida por poderosas torres, à semelhança do que acontece em outras muralhas góticas do país.
Foram muitas as transformações por que passou o castelo nos séculos da Modernidade. No período manuelino, a transição para a pirobalística determinou consideráveis modificações. A "Varanda do Juiz", também conhecida por "Varanda de Pilatos", que se ergue sobre a porta virada a Noroeste, deve datar desta campanha, conforme parece depreender-se pela proximidade das armas reais manuelinas, colocadas entre o arco e a varanda. Também se terá iniciado (ou reformulado) um paço, edifício de clara importância no contexto dos castelos tardo-medievais. Em Sortelha, D. João III estabeleceu a cabeça de um condado, que entregou a seu guarda-mor, Luís da Silveira, circunstância que testemunha a relevância da localidade por essa altura. No século XVII, novas obras reforçaram a estrutura, colmatando e reformulando partes em falta. Por essa mesma altura, o recinto terá sido adaptado a prisão.
Bastante mais recentemente, já no século XX, as obras de restauro do conjunto foram as principais responsáveis pela imagem actual do monumento. Entre 1940 e 1952, numerosas partes foram reconstruídas, num processo que pretendeu reiventar parcialmente o castelo. Na década de 90, o Programa das Aldeias Históricas determinou numerosas intervenções no núcleo intra-muros, salientando-se as primeiras escavações arqueológicas e a perspectiva global de reabilitação de toda a vila.
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