São muitas as lendas acerca da origem do castelo de Linhares. Elas alicerçam-se na memória popular e em antigas descrições e interpretações corográficas. Foram sistematicamente reproduzidas na historiografia nacionalista da primeira metade e meados do século XX. Mas, em boa verdade, nenhuma delas tem verdadeira comprovação arqueológica, muito pelo facto de nunca aqui se terem realizado sondagens.
O que sabemos, efectivamente, é que Linhares já era povoação acastelada no reinado de D. Sancho I, tutelando, juntamente com Celorico da Beira e outras fortalezas vizinhas, a secção setentrional da Serra da Estrela. Nesse final de século XII, os alcaides do castelo, Gonçalo e Rodrigo Mendes, saíram em auxílio da praça de Celorico, então alvo de ataque por parte de tropas leonesas. No entanto, desconhece-se tudo a respeito da primitiva configuração da fortificação nessa altura. É de presumir que se adaptasse ao protótipo de castelo românico, com torre de menagem isolada no interior do recinto fortificado e cerca implantada de acordo com as curvas de nível, mas nada podemos dizer acerca do castelo comandado pelos irmãos Mendes. Nas Inquirições de 1258, menciona-se que os moradores de Sátão eram obrigados a prestar o serviço de anúduva (ajudar à reparação de estruturas militares) na Guarda e em Linhares, constituindo este dado uma prova da importância estratégica deste último castelo no quadro defensivo do reino.
O conjunto que chegou até hoje data do reinado de D. Dinis, monarca que doou a vila a seu filho, Fernão Sanches, e é uma das mais importantes fortalezas góticas da Beira Alta Interior. Embora obedecendo à exigente topografia do terreno, e integrando numerosos afloramentos rochosos, é um característico castelo gótico, com torre de menagem associada à cerca, respondendo à noção de defesa activa que caracteriza aquele período da história militar ocidental. Planimetricamente, organiza-se em dois recintos desnivelados: a Ocidente, aproveitando o topo mais elevado, definindo um triângulo irregular, situa-se a alcáçova, enquanto que a nascente, numa plataforma mais larga, situar-se-ia a primitiva povoação, defendida assim por cerca.
Na actualidade, o conjunto apresenta apenas duas torres, desconhecendo-se se terão existido outras no projecto gótico. A torre de menagem, de secção rectangular, situa-se entre os dois recintos e protege a porta de acesso à alcáçova. Possui três pisos, fazendo-se o acesso ao interior pelo andar intermédio, através de escadaria metálica (na origem seria amovível) e conserva ainda vestígios de balcões de matacães. No lado oposto, culminando a vertente nascente do conjunto, ergue-se a torre do relógio, igualmente de planta rectangular e a que mais sobressai, pelo acentuado declive do terreno que a circunda. No interior, está atestada a existência de duas cisternas quadrangulares na alcáçova e restos do que se pensa ter sido o palácio dos alcaides. O acesso ao interior do circuito fazia-se por três portas, duas das quais dando para o segundo recinto e a terceira, a porta da traição, aberta na secção ocidental da alcáçova. Uma quarta porta, em arco apontado, faz a transição entre plataformas.
No século XIV, Linhares desempenhou papel relevante nas guerras que assolaram esta parcela do território, mas ao longo dos tempos perdeu preponderância, chegando até ao século XX em acentuado estado de degradação. Os mais efectivos trabalhos de restauro tiveram lugar nas décadas de 40 e de 50 da última centúria. Sem acompanhamento arqueológico adequado, removeram-se terras do interior e reconstruíram-se panos de muralha, entre os quais toda a cerca Norte do recinto inferior. Nas torres, o interior foi também objecto de trabalhos assinaláveis, contando-se as escadarias de madeira, o coroamento com merlões e a nova cobertura em telhado de quatro águas. Mais recentemente, renovaram-se as escadarias metálicas, protegeu-se a parte interna do adarve com guardas e renovou-se a organização interna das torres.
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