A questão da formação da linha de castelos a Sul do rio Alva permanece por esclarecer. Não existem dúvidas acerca da implementação de uma rede defensiva de época islâmica na região, visível, em particular, na concentração de topónimos originados a partir da palavra árabe qal'a al-rãyya (catraia). Esta linha parece-nos ter sido originada numa época já avançada, provavelmente na sequência das conquistas de al-Mansur de final do século X. No entanto, dessa rede não terá feito parte o castelo de Avô, cujas primeiras notícias datam somente do século XII. Mesmo as notícias relativas à existência da localidade de Avô, no início do século IX, devem ser encaradas com reservas, uma vez que não está suficientemente provada a relação de uilar auolo (referida em 908) com a actual vila de Avô, ao contrário do que pretendeu José Bigote. E o mesmo se deve dizer em relação a um eventual passado romano, constantemente argumentado, mas ainda não arqueologicamente comprovado.
De acordo com as investigações de António Nogueira Gonçalves, o castelo teria sido construído nos primeiros tempos da monarquia portuguesa e em estrita relação com a manutenção da actividade mineira na região. No final do reinado de D. Sancho II, na guerra civil então verificada contra seu irmão, futuro D. Afonso III, o castelo desempenhou papel importante, sendo entregue a Pedro Martins e, posteriormente, destruído pela facção vencedora. Em 1254, uma bula de Inocêncio IV exortava o monarca português a reconstruí-lo, o que só deverá ter sido consumado no reinado de D. Dinis.
Não obstante as múltiplas transformações por que passou, são vários os indícios que apontam para uma cronologia dionisina de parte do conjunto militar que chegou até aos nossos dias. O principal é a configuração oval da cerca, em polígono irregular, acessível por portal de arco quebrado. O segundo é a incorporação da torre de menagem na muralha, protegendo o ângulo Sul da fortificação. Estas duas características, apesar de esclarecedoras quanto à cronologia do castelo, são evidentemente redutoras numa perspectiva de análise global do conjunto. Com efeito, não estamos suficientemente informados a respeito do sistema de torres, da organização interna do recinto, de eventuais dispositivos complementares de defesa e da própria história do castelo e consequente relevância regional durante o final da Idade Média.
Aparentemente inalterado durante a época moderna, num sinal que deve ser interpretado como revelador da posição secundária que assumiu ao longo desse período, começou a ser desmantelado no século XIX, num processo comum a muitas outras fortalezas medievais do país. Em 1856, a Câmara de Oliveira do Hospital ordenou a destruição da torre de menagem, pois ameaçava ruir a todo o instante. Em 1879, grande parte da secção Sul das muralhas foi desmantelada para se aplicar a pedra na construção da estrada distrital que rasga esta parcela de território. E durante essa segunda metade de século muitos particulares recorreram ao velho castelo para obter pedra para as suas construções.
A derradeira fase de obras, responsável pelo actual aspecto da fortaleza, decorreu nas décadas de 40 e de 60 do século XX. Nessa altura, os castelos portugueses foram objecto de grande interesse por parte dos restauradores, ao abrigo da ideologia estado-novista, que via nestes elementos patrimoniais um notável eco do glorioso passado nacional. Logo em 1942 procedeu-se à reconstrução de parte das muralhas e, entre 1963 e 1966, novos trabalhos decorreram na cerca e na capela de São Miguel, templo localizado no interior do castelo e cujas origens remontam ao período medieval, embora alvo de sucessivos melhoramentos ao longo dos séculos posteriores.
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