A ocupação de carácter militar do monte dominante onde se implanta o castelo de Pena de Aguiar remonta ao período romano, altura em que se edificou um reduto defensivo protector da estrada que ligava Chaves (Acquae Flavia) a Lamego (Lamecum). Na Alta Idade Média, concretamente no século XI, existem referências acerca da sua conquista pelas tropas de D. Fernando Magno. Pelo final da centúria, Pena de Aguiar foi sede de um território de assinalável importância, constituindo o seu castelo a cabeça dessa circunscrição, atribuída a um nobre de forte ligação à monarquia. Admite-se que a construção do conjunto que hoje se conhece tenha sido definido nessa viragem para o século XII, embora as obras possam ter demorado mais algum tempo, prolongando-se pelo reinado de D. Sancho I.
Nos séculos seguintes, o conjunto foi transformado, destacando-se a campanha de finais do século XIV, em pleno contexto das guerras fernandinas contra Castela. Datará desse período a barbacã e a torre (sala de seteiras) que coroam a parcela mais elevada do castelo. A barbacã é um recinto de planta quadrangular irregular, adaptado às condicionantes do terreno, composto originalmente por, pelo menos, dois pisos. A torre, que lhe é contígua, conserva ainda um compartimento abobadado - provavelmente convertido em cisterna -, sobrepondo-se-lhe outras dependências hoje arruinadas.
Apesar de se conhecer ainda relativamente pouco do conjunto nas suas derradeiras fases ocupacionais, atribui-se o abandono definitivo à viragem para o século XVI, altura em que a arte da guerra mudou radicalmente, introduzindo-se os dispositivos de pólvora e determinando a perda de funcionalidade aos velhos e demasiado verticais castelos medievais.
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