São ainda muito discutidas as origens deste castelo. Em recentes escavações efectuadas junto da actual igreja matriz, foi detectado um nível ocupacional da época romana, que pode, eventualmente, estar em relação com um primitivo núcleo proto-histórico, mas de que não se revelaram quaisquer contextos conservados. A área intervencionada foi muito reduzida, mas provou o mais alargado potencial arqueológico do local, que aguarda ainda um programa de estudo integral.
Certo é que o castelo já existiria em 1145, quando foi doado aos Templários por Fernão Mendes de Bragança, juntamente com a fortaleza de Penas Róias. Esta doação não pode ser dissociada de um qualquer reduto militar aí existente, argumento que aponta para uma primitiva edificação a rondar as primeiras décadas do século XII. A presumível modéstia dessa estrutura levou a que a Ordem do Templo realizasse uma integral reforma da fortaleza, actualizando-a segundo a linguagem da arquitectura militar da época. É desta forma que se explica a construção do castelo românico de Mogadouro, de que se conserva apenas parcialmente a torre de menagem. O conjunto foi muito adulterado nos séculos posteriores e não é possível ser reconstituído no seu traçado original, mas não se deveria diferenciar muito do de Penas Róias, cuja reforma templária está atestada por uma epígrafe datada de 1172. Assim, seria uma fortaleza com torre de menagem isolada no centro do recinto muralhado, sendo este, por sua vez, defendido por torres quadrangulares.
Em 1197, num amplo processo de reconhecimento da autoridade real nesta região, D. Sancho I trocou os castelos de Mogadouro e de Penas Róias por territórios raianos da Beira Baixa, com certeza mais atractivos para os Templários, mas algumas décadas depois a vila é novamente mencionada como pertença daquela Ordem. Ao longo do século XIII, a localidade foi agraciada com dois forais régios (1272 e 1273, ambos passados por D. Afonso III) e, em 1319, transitou para a Ordem de Cristo.
Tem-se atribuído a esta época a reforma gótica do castelo, perspectiva que é reforçada pelo perfil ovalado da sua cerca, tal como Duarte d'Armas a desenhou nos inícios do século XVI. Neste documento gráfico, o mais antigo que se conhece sobre a fortaleza, a torre de menagem, apesar de se encontrar no centro do pátio, parece estar ligada a um superior caminho de ronda, mas as múltiplas transformações por que o conjunto passou nos derradeiros séculos da Idade Média fazem com que qualquer conclusão seja, por agora, prematura.
Como comenda da Ordem de Cristo, o castelo foi adaptado a residência dos comendadores, facto que implicou grandes transformações na estrutura original. Desta forma, e durante os séculos XIV e XV, foram vários os edifícios construídos no interior, em especial durante o governo dos Távoras (primeira metade do século XV). É essa residência que Duarte d'Armas desenhou, composta por "três corpos principais, dispostos perpendicularmente e construídos em altura de dois pisos" (GOMES, 2003, p.130). Para além disso, as antigas dependências trecentistas foram utilizadas como estrebarias, facto que levou a que praticamente todo o pátio interior fosse ocupado por uma densa malha de construções, que chegaram a englobar a torre de menagem.
Em termos militares, o castelo desenhado por Duarte d'Armas incluía apenas três torres (a de menagem e duas adossadas às muralhas, uma pentagonal e outra quadrangular). Para além disso, o reduto dispunha de uma barbacã mais baixa, que o rodeava integralmente e ao qual se associava um espaço livre, "pequeno reduto cinegético onde se conservavam coelhos".
A destruição de todo este complexo, que no século XVIII ainda era designado por "Palácio, a que chamam castelo" desenrolou-se ao longo da época moderna e acentuou-se nos últimos séculos, chegando até aos nossos dias como uma notável ruína, de que se conserva apenas a torre de menagem e parte das antigas muralhas.
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