O castelo de Miranda do Douro foi edificado num segundo momento de povoamento e ordenamento de Trás-os-Montes, ocorrido no reinado de D. Dinis. Os primeiros reis haviam dotado esta vasta região de unidades administrativas tuteladas por castelos românicos, denominadas Terras, que tinham por missão vincar a autoridade régia numa zona do reino que era notoriamente periférica. Com o passar do tempo, tal estrutura de poder veio a revelar-se inadequada e D. Afonso III iniciou uma política distinta, que teve na fundação de novas vilas urbanas a sua face mais visível. No território de Miranda do Douro, a nova vila foi fundada por D. Dinis em 1286, culminando, desta forma, a transferência de poder do antigo castelo de Algoso, cabeça-de-terra até essa data.
Apesar desta alteração, o novo modelo organizativo não dispensava a edificação de estruturas militares. Desta forma, D. Dinis terá mandado edificar um castelo numa das extremidades da vila (a Noroeste), a que se associava uma cerca urbana, de planta rectangular irregular, destinada a proteger a população. Não é certo que a totalidade das obra tenha ocorrido no reinado deste monarca. A Monarquia Lusitana veiculou a ideia de que o processo construtivo da vila se iniciara em 1294 e concluíra escassos quatro anos depois, mas é natural que o estaleiro se tenha prolongado pelas décadas seguintes. Certo é que D. Dinis esteve em Miranda em 1297, pouco antes de assinar o Tratado de Alcanices, decorrendo já as obras.
Infelizmente, estamos mal informados a respeito da fortaleza dionisina. Às naturais transformações nos séculos posteriores, juntou-se uma violenta explosão, em 1762, que desfigurou partes fundamentais da obra gótica. Ao que tudo indica, o castelo tinha a forma rectangular e as suas muralhas ligavam "a formidável torre de menagem, situada num dos ângulos, a três outras torres mais baixas também em posição angular, duas delas quadrangulares e uma hexagonal". Por esta descrição, fácil se torna vislumbrar uma fortaleza tipicamente gótica, com portas e ângulos defendidos activamente por altas torres que permitiam o tiro vertical sobre os pontos mais sensíveis. A porta principal, a que se associava uma das torres, era em forma de cotovelo, desenho igualmente característico da arquitectura militar do século XIV.
A vila era muralhada e o seu traçado urbanístico revela uma planificação de raiz. Duas portas, voltadas a Este e a Oeste e flanqueadas por duas torres quadrangulares formando um conjunto harmónico, permitiam o acesso à vila, e eram ligadas por uma rua direita que confluía, ao centro, numa praça, hoje Praça de D. João III. Esta artéria era atravessada por outras vias secundárias, formando uma trama ortogonal de que se destaca a actual Rua Mouzinho de Albuquerque, que ligava a praça central à porta que levava ao rio. Uma das particularidades da vila medieval era a existência de uma couraça (ainda desenhada por Duarte d'Armas nos inícios do século XVI), que protegia o acesso dos moradores ao rio, estrutura desmantelada durante a época moderna.
A partir da segunda metade do século XVI, a fortaleza experimentou diversas alterações, que visaram convertê-la numa praça moderna e adaptada à guerra de artilharia. Na cerca da vila, a principal obra então realizada foi a construção de um baluarte diante da porta principal, a que se juntaram diversas guaritas nos ângulos. Mais radicais foram os trabalhos no castelo, que obrigaram à destruição de grande parte das torres e respectivo nivelamento do terreno para instalação de peças de artilharia.
Em Maio de 1762, num momento em que a praça tentava resistir às tropas espanholas, o paiol explodiu, levando consigo alguns troços que não mais se reconstruíram. É por isso que, em muitas partes do recinto, a ausência de muralhas é flagrante, tendo-se limitado os trabalhos de restauro a pouco mais que obras de consolidação.
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