Lanhoso é um dos mais antigos castelos nacionais, estando documentado deste os conturbados tempos da Reconquista do Norte do território que viria a configurar o reino de Portugal. Nas fiadas inferiores de alguns paramentos ainda se conserva um tipo de aparelho não-isódomo, com inclusão de muitos "cotovelos", como foi usual no período pré-românico, entre os séculos IX e XI.
No tempo do bispo D. Pedro de Braga, grande responsável pela renovação do povoamento na região, o castelo foi reconstruído (ou reformulado), conforme atesta inscrição junto da entrada principal. O objectivo era defender a cidade de Braga, e o projecto respeitou a planta pré-românica da estrutura. Foi neste castelo que ocorreu um dos episódios mais repetidos na história de afirmação de D. Afonso Henriques face a sua mãe, D. Teresa, mandando o infante prendê-la na fortaleza em 1128.
O castelo que chegou até aos nossos dias não é já aquele que assistiu a esta contenda, uma vez que, no final do século XII, no amplo processo de estruturação das terras e respectivas cabeças de território, o conjunto foi objecto de reforma. Construiu-se, então, o castelo românico, com torre de menagem isolada no centro do pátio central. Pouco tempo depois, todavia, o alcaide do castelo, D. Rui Gonçalves Pereira, perante a denúncia de infidelidade de sua mulher, ordenou o incêndio da fortificação.
Não haveria de passar muito tempo até que se reerguessem as muralhas, já sob o signo da arte gótica. A torre de menagem foi "deslocada" para uma das extremidades, defendendo activamente os muros e a porta principal foi flanqueada por duas torres, de feição harmónica, mais característica dos tempos de D. Dinis. Este monarca concedeu especial atenção ao castelo e respectiva povoação, por via de foral passado em 1292.
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